太元七年（公元382年）四月，前秦任命王猛的儿子、扶风太守王永为幽州刺史。王永是王皮的哥哥。王皮凶狠险恶，无德行，因谋反被流放到朔方以北。王永则清正修明好学，所以苻坚任用他。
太元九年（公元384年），王永与平州刺史苻冲率领两州兵众攻打后燕。后燕王慕容垂派平朔将军平规攻打王永，王永派昌黎太守宋敞迎战。平规在范阳击败宋敞，进军占据蓟城以南。
王永向振威将军刘库仁求救，刘库仁派妻子的哥哥公孙希率领三千骑兵前去救援，在蓟南大破平规，长驱直入，进军占据唐城。
刘库仁得知公孙希击败了平规，准备大举出兵救援长乐公苻丕，他征发雁门、上谷、代郡的军队，驻扎在繁畤。当时，燕太子太保慕舆句的儿子慕舆文、零陵公慕舆虔的儿子慕舆常在刘库仁处，他们知道三郡军队不愿意远征，就趁夜攻打刘库仁，把他杀了，逃奔到后燕。公孙希的部众听到消息后，很快就溃散了，公孙希投奔翟真。
刘库仁的弟弟刘头眷统领其部众。
十年，前燕带方王慕容佐与宁朔将军平规一同攻打蓟城，王永的军队屡战屡败。二月，王永派宋敞焚烧了和龙及蓟城的宫室，率领三万人逃奔壶关。慕容佐等进入蓟城。
王猛无论治国还是带兵打仗，都是那么的优秀。两个儿子就显得平庸多了，王皮期望富贵而叛乱。王永品行端正却资质平平。
刘库仁也是仁义之人，对待拓跋珪很殷情周到，期望帮助前秦而发兵救援，没有因慕舆文、慕舆常的身分而将他们杀掉，最终却被慕舆文、慕舆常袭击杀死。
可叹！